De su historia no hay nada escrito hasta el sigloXIV y con pocos datos. Los primeros documentos escritos se refieren al siglo XVI, y lo sitúa como "ente señorial del Mayorazgo fundado por la Excma. Sra. Mª Ambrosia de Uceda y Prada, marquesa de Villa Sierra.

       Parece que el primer asentamiento fue a orillas del arroyo Humanejos, y de la división de este poblado surgió la localidad de Parla y la de Humanes.

       Su mayor auge lo tuvo en los siglos XVI, XVII y XVIII. En los anales del Instituto de Estudios Madrileños se refieren a él como"llamado unas veces de Toledo y otras de Madrid, por ser villa del Condado de Fuensalida que posee el Marqués de Villena, siendo Toledo cabeza civil de ella".

       Su importancia debía ser elevada pues tenía como gobierno dos alcaldes ordinarios, dos corregidores y un procurador.

       Se mencionan también dos palacios de D. Pedro de Herrera, por lo que se puede suponer que era una villa de verano para los vecinos de Madrid.

       En el siglo XIX comienza a decaer, desapareciendo todo, tan sólo quedando como villa agrícola y ganadera de escasa importancia.

       Por esta época su casco urbano se redujo tan solo a una calle central y a una plaza. En el mismo periodo contaba con:

      Su demografía la constituían 54 familias con un indice de natalidad de 12 hijos/as por año y 10 defunciones.

      Esta situación se mantiene hasta los años 70, cuando Humanes comienza su industrialización, apareciendo los primeros barrios: San Pedro y Santo Domingo. En esta década su población alcanza los 1200 habitantes.

      El mayor incremento de población tiene lugar a partir de los años 80, momento en el que se duplica.

      Humanes pertenece a los pueblos de la provincia de Madrid que han servido de ensanchamiento a la capital, perdiendo su identidad de zona rural. Ha pasado a convertirse en uno de los mayores núcleos industriales, en proporción a su extensión y número de habitantes.

      En la actualidad es una localidad sin servicios ni infraestructuras suficientes para atender al número de habitantes y trabajadores que durante la jornada laboral ocupa los polígonos.