Fundador del Partido Socialista del Interior (1968), llamado, desde 1974, Partido Socialista Popular (PSP). Fue repuesto en su cátedra en 1976. Realizó trabajos sobre teoría política y derecho político. En el año 1977 fue elegido diputado por Madrid y, dos años más tarde, fue elegido alcalde de esta ciudad, ya como miembro del Partido Socialista Obrero Español (PSOE), en el que se había integrado el PSP en 1978. Durante sus casi siete años de mandato, llevó a cabo importantes reformas, alcanzando una gran popularidad. El 'viejo profesor', como cariñosamente era conocido, murió el 19 de enero de 1986 en Madrid y fue despedido por los madrileños en un acto multitudinario, en reconocimiento por su labor de propagación de la cultura democrática, siempre de una forma lúdica, entre la juventud española. Fue presidente de la Federación mundial de ciudades unidas.

          Escribió: Los Supuestos escotistas en la política de Juan Bodin (1951), Sociología y situación (1954), Costa y el regeneracionismo (1961), Humanismo y sociedad (1964), Diderot como pretexto (1965), Conocimiento y ciencias sociales (1966), Antología de Marx y La rebelión juvenil y el problema de la Universidad (1972), Tradición y modernismo (1973), Sobre la novela picaresca y otros escritos (1974), La huelga (cara y cruz), obra escrita en colaboración con Adolfo Muñoz Alonso; ¿Qué es ser agnóstico? y Leyes políticas españolas fundamentales (1808-1936) (1975); y Cabos sueltos (1981).