Tecnología

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El Proyecto

Vehículo que sigue una línea negra

Explicación

El Proyecto consiste en construir un vehículo que siga una línea negra (en lugar de utilizar dos sensores lo haremos utilizando uno únicamente).

El proyecto tiene 2 interruptores. El primero (simple) es el que conecta la parte electrónica a la pila de 9 V de la que se alimenta. El segundo es doble y actúa en la zona de potencia. Al conectarlo aplicamos tensión de las 2 pilas unidas que dan 3 V y de la suelta de 1,5 V.
El motor 1 gira siempre porque está alimentado con una tensión de 3 V. Normalmente el motor 2 gira (si no detecta el sensor la línea negra) alimentado por las pilas con una tensión de 4,5 V.
Por lo tanto el coche no va en línea recta sino que va girando puesto que el motor 2 tiene 4,5V y el motor 1 sólo 3V.
Sin embargo, si el sensor CNY70 detecta alguna línea inmediatamente hace que se accione el relé y en ese caso la tensión en el motor 2 es de 0 V y por tanto el motor 2 se para. El coche en ese caso gira en sentido contrario al normal. Para evitar que en cuanto se deje de detectar la línea negra deje de estar accionado el relé, se ha colocado el condensador C que permite aplicar un ligero retardo y que el coche siga girando en el sentido contrario al normal aún cuando ya no se detecta la línea negra.
El sensor funciona del siguiente modo: normalmente el suelo claro hace que le llegue la luz del emisor de infrarrojos al fototransitor. Si le llega la luz el fototransistor tiene muy poca resistencia y por lo tanto la tensión en él es inferior a 1,4 V lo que hace que no conduzcan los transistores 1 y 2. Al llegar a la línea negra la luz no puede rebotar en el suelo (los objetos negros absorben la luz) y al no recibir luz la resistencia del fototransistor y por lo tanto su tensión aumenta hasta que hace que empiecen a conducir los transistores 1 y 2.
El condensador se carga con 1,4 V en el momento en que se detecta una línea negra y los transistores 1 y 2 conducen. Al dejar de detectar la línea los transistores 1 y 2 se cortan pero la carga almacenada en el condensador hace que éste se descargue a través de la R de 470 K y sigua manteniendo conduciendo los transistores 3 y 4 durante un breve tiempo.
 

 

Observaciones

Este proyecto tiene la ventaja (comparado con el de dos sensores) de que la placa es más sencilla porque tiene menos componentes. Además en adecuado para conocer una aplicación práctica del uso de los condensadores Sin embargos sus inconvenientes son que: requiere 4 pilas (3 de 1,5 V y 1 de 9 V) en lugar de la única de 4,5 V que requiere el de 2 sensores; la conexión en el interior del coche es más complicada y, principalmente, que sólo funciona en un sentido (el contrario a las agujas del reloj en el caso del ejemplo).
 

imagenes

Videos

Imágenes

Colocación de componentes Vista frontal con el CNY70 Motores vistos por debajo

Trasera con los interruptores Placa taladrada y componentes Vista inferior de la placa

Documentación

 

 

 

Hojas de características

Curso Aplicación

 

Proyecto para 3º o 4º curso de la ESO